গ্রিপারগুলির কনফিগারেশনে সমান্তরাল এবং কৌণিক স্টাইল, এবং দুটি বা তিনটি চোয়ালযুক্ত অন্তর্ভুক্ত রয়েছে। সমান্তরাল চোয়ালগুলি গ্রিপারের দেহের তুলনায় সমান্তরাল গতিতে চলাচল করে,যখন কৌণিক চোয়াল খোলা এবং একটি কেন্দ্রীয় pivot বিন্দু প্রায় বন্ধ, একটি আর্কিং গতিতে চলন্ত।

সমান্তরাল গ্রিপার:এই গ্রিপারগুলির চোয়াল রয়েছে যা একটি সোজা, সমান্তরাল গতিতে, একে অপরের দিকে বা দূরে চলে। এটি ধারাবাহিক যোগাযোগ এবং একটি স্থিতিশীল গ্রিপ নিশ্চিত করে।তাদের ভঙ্গুর উপাদান বা ধারাবাহিক আকার এবং আকৃতির অংশগুলি পরিচালনা করার জন্য উপযুক্ত করে তোলেসমান্তরাল গ্রিপারগুলি তাদের নকশা এবং প্রোগ্রামিংয়ের সহজতার কারণে ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয় ।

এঙ্গুলার গ্রিপার:কৌণিক গ্রিপারগুলির মধ্যে চোয়াল রয়েছে যা একটি কেন্দ্রীয় পিভট পয়েন্টের চারপাশে একটি রেডিয়াল, আর্ক-মত গতিতে চলাচল করে। এটি চোয়ালগুলিকে প্রশস্তভাবে খুলতে দেয়,তাদের অনিয়মিত আকৃতির বস্তু ধরে রাখার জন্য উপযুক্ত করে তোলে অথবা সংকীর্ণ স্থানে পৌঁছানোর জন্য যদিও এটি নমনীয়তা প্রদান করে, তবে বাঁকা আন্দোলনের কারণে স্পর্শকাতর অপারেশনের জন্য গ্রিপ কম স্থিতিশীল হতে পারে।